Palinurus, i antik mytologi navnet på Æneas' styrmand, som faldt over bord ud for den italienske kyst syd for Velia (nuv. Elea) og blev dræbt af de grusomme kystboere. I Æneiden møder Æneas under sit besøg i underverdenen Palinurus' skygge og vender tilbage for at begrave liget af sin trofaste ven.