Katalepsis, (gr. 'forståelse'), i filosofisk sammenhæng et centralt begreb i den antikke stoicismes erkendelsesteori. Katalepsis er en særlig form for tilslutning (synkatathesis) til et sansebillede (fantasia): den, der gælder et sansebillede, der er sandt. Katalepsis udgør dermed forskellen mellem en mening (doksa), der er falsk, og en, der er sand. Først når en sand doksa derudover er uforanderlig, foreligger der viden (episteme). Katalepsis ligger derfor "mellem doksa og episteme".